相對(duì)于傳統(tǒng)的舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)，舞臺(tái)新型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)逐漸成為舞臺(tái)科技發(fā)展的風(fēng)向標(biāo)。演員借助于新型舞臺(tái)機(jī)械設(shè)備，可以完成更多前所未有的表演。例如將三維威亞引入舞臺(tái)，可以讓演員和舞臺(tái)設(shè)備更加靈活地呈現(xiàn)在舞臺(tái)所輻射的空間內(nèi)；同原理的柔索牽引攝像則可以無(wú)死角地拍攝第一現(xiàn)場(chǎng)內(nèi)容。同時(shí)，展示性機(jī)械表演的引入，也進(jìn)一步提高了舞臺(tái)效果的科技感和多元性，如動(dòng)態(tài)雕塑表演就是其中之一。這些新產(chǎn)品可以應(yīng)用于演播室、攝影棚、劇場(chǎng)、會(huì)展中心、體育館、足球場(chǎng)、高速賽場(chǎng)等室內(nèi)或戶(hù)外場(chǎng)地，其核心技術(shù)便是柔索驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

1 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)系統(tǒng)概述

繩牽引物體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為一種新型的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、慣性小、運(yùn)動(dòng)空間大和運(yùn)動(dòng)速度快[1]等優(yōu)點(diǎn)，這種機(jī)構(gòu)在未來(lái)的新型運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目中有著廣闊的前景。柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)系統(tǒng)CDPS（Cable-driven ParallelSystem）是繩牽引運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的代表之一，而四索牽引并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)是柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)系統(tǒng)的典型應(yīng)用。該機(jī)械系統(tǒng)體積小，便于移動(dòng)，可以方便地在大型場(chǎng)館安裝和拆卸。同時(shí)，執(zhí)行器位于體育場(chǎng)的中間，安裝有位置傳感器，由4根柔索并聯(lián)牽引，是整個(gè)系統(tǒng)的唯一功能部件。4根并聯(lián)柔索分別獨(dú)立，跨過(guò)定滑輪，與不同伺服電機(jī)相連，4臺(tái)電機(jī)互不影響，獨(dú)立工作。機(jī)器人系統(tǒng)控制中心通過(guò)有線或無(wú)線通訊操控4臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，實(shí)時(shí)采集執(zhí)行器上傳感器的位置信息，通過(guò)與規(guī)劃位置校驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。

2 單軸柔索獨(dú)立控制系統(tǒng)

2.1 單軸柔索獨(dú)立控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

單軸獨(dú)立控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，示意框圖如圖2所示。單軸獨(dú)立控制系統(tǒng)包含3個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，使得整個(gè)系統(tǒng)更加穩(wěn)定地運(yùn)行。其中，電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩變化反饋給電流，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)。而速度環(huán)作為外環(huán)由反饋的速度來(lái)調(diào)節(jié)電流大小。系統(tǒng)控制框圖如圖3所示。

圖2 單軸獨(dú)立控制系統(tǒng)示意框圖

圖3 系統(tǒng)控制框圖

2.2 單軸柔索獨(dú)立控制系統(tǒng)基本參數(shù)

單軸控制系統(tǒng)有4種基本類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，分別是距離、速度、加速度和加加速度。在單軸牽引物體上下非勻速運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，為了讓運(yùn)動(dòng)平滑流暢，進(jìn)行多次模擬以后得出了以上4個(gè)參數(shù)的關(guān)系。從圖4中的仿真結(jié)果可以看出，當(dāng)加加速度被施加正弦斜坡量時(shí)，加速和減速是給定的正弦曲線。所以，速度也是正弦改變的曲線，看似是很順利地從一個(gè)速度過(guò)渡到另一個(gè)速度的過(guò)程，這是理想的高精度伺服機(jī)構(gòu)，需要電機(jī)的電流與加速度變化成正比。因此，速度越陡，驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)的電流就越大，這就需要一個(gè)強(qiáng)大的系統(tǒng)（這也與后面提到的四柔索控制系統(tǒng)速度規(guī)劃有著緊密聯(lián)系）。

圖4 單軸控制系統(tǒng)仿真結(jié)果

2.3 單軸柔索獨(dú)立控制系統(tǒng)的應(yīng)用

單軸柔索獨(dú)立控制系統(tǒng)是最基本的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，筆者所在的公司不僅將其應(yīng)用于傳統(tǒng)舞臺(tái)控制項(xiàng)目，還應(yīng)用于動(dòng)態(tài)雕塑等新型領(lǐng)域。實(shí)驗(yàn)室采用的是施耐德的PLC搭載25臺(tái)伺服控制器驅(qū)動(dòng)25臺(tái)電機(jī)，每臺(tái)電機(jī)負(fù)載著1個(gè)滑輪，滑輪纏繞著細(xì)繩末端進(jìn)而懸掛玻璃水滴小球，如圖5所示。

圖5 單軸柔索控制系統(tǒng)實(shí)物圖

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