作為一家專(zhuān)業(yè)的移動(dòng)車(chē)臺(tái)公司，德國(guó)霍阿克焊接技術(shù)公司（以下簡(jiǎn)稱霍阿克）試圖使現(xiàn)有的霍阿克系統(tǒng)框架（Hoac ?SystemFrames）能夠適應(yīng)各種運(yùn)動(dòng)形式的要求，讓設(shè)備更加靈活并實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)化控制（見(jiàn)圖1），使之完美融入演出之中。為此，霍阿克公司與瑞典的視覺(jué)行為技術(shù)公司（Visual Act Technology）合作，利用其為巡演提供專(zhuān)業(yè)技術(shù)解決方案的優(yōu)勢(shì)，結(jié)合霍阿克獨(dú)有的驅(qū)動(dòng)技術(shù)，開(kāi)發(fā)出多種不同的驅(qū)動(dòng)技術(shù)解決方案（見(jiàn)圖2～圖5），被命名為“視覺(jué)行為—霍阿克車(chē)臺(tái)系統(tǒng)”。

圖1 裝有VA專(zhuān)利驅(qū)動(dòng)單元的霍阿克框架系統(tǒng)（Hoac?framesystem）

圖2～圖5 創(chuàng)建動(dòng)作的不同技術(shù)手段

換景優(yōu)勢(shì)

演出中，用手動(dòng)方式還是用自動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)布景的移動(dòng)？只能等待大幕降下才能換景嗎？利用“視覺(jué)行為—霍阿克車(chē)臺(tái)系統(tǒng)”完成演出換景動(dòng)作非常靈活、簡(jiǎn)單易行。系統(tǒng)所有產(chǎn)品都已模塊化，可以方便地安裝在車(chē)臺(tái)框架內(nèi)。應(yīng)用者可以將安裝在其他車(chē)臺(tái)上的模塊拆下，并安裝在不同形狀、不同尺寸的車(chē)臺(tái)上繼續(xù)使用，這也便于備件更換和設(shè)備的即時(shí)維護(hù)。

如果希望得到旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)或是模仿汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)效果，通過(guò)模擬車(chē)臺(tái)系統(tǒng)（Analog wagon system）和一個(gè)操作盤(pán)就能自動(dòng)實(shí)現(xiàn)這個(gè)效果。車(chē)臺(tái)尺寸可定制并內(nèi)置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，運(yùn)動(dòng)路徑是由驅(qū)動(dòng)的相對(duì)速度決定的。遠(yuǎn)程操作盤(pán)有兩個(gè)控制桿，一個(gè)控制速度，另一個(gè)控制運(yùn)動(dòng)方向。如果想要進(jìn)一步擴(kuò)展操作能力，“視覺(jué)行為—霍阿克模擬插件”（theVisual Act-Hoac? Analog PLUS）還有一種提供旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元的專(zhuān)利技術(shù)，能在270°范圍內(nèi)曲線運(yùn)動(dòng)并同時(shí)完成旋轉(zhuǎn)。模擬插件可以將驅(qū)動(dòng)單元直接插入霍阿克的舞臺(tái)結(jié)構(gòu)中去，也支持將多個(gè)車(chē)臺(tái)模塊拼合形成更大尺寸的車(chē)臺(tái)。模擬插件有兩種驅(qū)動(dòng)模式（圖6）：

模式一：差動(dòng)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪沿著車(chē)臺(tái)中心軸布置，通過(guò)調(diào)整每個(gè)輪子的相對(duì)速度實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。這種驅(qū)動(dòng)模式也應(yīng)用在“視覺(jué)行為—霍阿克”模擬車(chē)臺(tái)（the Visual Act-Hoac?Analog wagon）中。

模式二：平行驅(qū)動(dòng)，為了提高車(chē)臺(tái)的停車(chē)和操控能力，該系統(tǒng)為每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元都安裝了一個(gè)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)。在平行驅(qū)動(dòng)模式中，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都能被重新定位，以實(shí)現(xiàn)任意方向的平行移動(dòng)。使用模擬插件還能夠讓車(chē)臺(tái)以兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的中心點(diǎn)為圓心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且旋轉(zhuǎn)點(diǎn)可調(diào)。

霍阿克公司最近推出了一種四驅(qū)動(dòng)模擬插件車(chē)臺(tái)產(chǎn)品，既可當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)使用也可做車(chē)臺(tái)使用，且兩種功能的轉(zhuǎn)換速度只需要幾秒鐘，僅通過(guò)鎖定或者解鎖相應(yīng)的系統(tǒng)框架即可完成。這個(gè)鎖定動(dòng)作可以手動(dòng)亦可自動(dòng)。通過(guò)增加或更換相應(yīng)的模塊元件，模擬插件系統(tǒng)就能升級(jí)到“視覺(jué)行為—霍阿克高級(jí)車(chē)臺(tái)系統(tǒng)”（Vi sual Act -Hoac? Advanced wagon system），這個(gè)系統(tǒng)具備完全的智能導(dǎo)向能力和多維度運(yùn)動(dòng)能力。它為舞臺(tái)上實(shí)現(xiàn)完全自由的運(yùn)動(dòng)而設(shè)計(jì)，不受任何運(yùn)動(dòng)限制。通過(guò)采用特定算法，舞臺(tái)車(chē)臺(tái)能在舞臺(tái)面不受任何約束地沿曲線行走，或者邊旋轉(zhuǎn)邊行走。每個(gè)高級(jí)車(chē)臺(tái)系統(tǒng)都具備一個(gè)完全的導(dǎo)向系統(tǒng)，即使經(jīng)過(guò)多次運(yùn)動(dòng)依然能夠保證定位精度。

“視覺(jué)行為—霍阿克車(chē)臺(tái)系統(tǒng)”具備以下特征：

1.不受纜線或其他機(jī)械限制；

2.可以在大多數(shù)地板表面運(yùn)動(dòng)（包括芭蕾舞地板）；

3.所有零部件都裝載在一個(gè)長(zhǎng)度不超過(guò)215 mm的結(jié)構(gòu)中；

4.可通過(guò)同一個(gè)界面實(shí)現(xiàn)編程和控制；

5.可同時(shí)操作16個(gè)車(chē)臺(tái)；

6.多車(chē)臺(tái)同步運(yùn)行；

7.速度可達(dá)1 m/s；

8.重復(fù)定位誤差小于5 mm。

車(chē)臺(tái)設(shè)計(jì)完成后，車(chē)臺(tái)的尺寸參數(shù)以及相應(yīng)驅(qū)動(dòng)單元的信息將被輸入控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)。整個(gè)舞臺(tái)的比例圖和其他必要的信息也一同添加到數(shù)據(jù)庫(kù)中并呈現(xiàn)在屏幕上（圖7），便于專(zhuān)業(yè)操作人員在排練開(kāi)始前進(jìn)行編程。當(dāng)排練開(kāi)始后，操作者可以隨著排練的進(jìn)程任意進(jìn)入某一個(gè)場(chǎng)景進(jìn)行設(shè)置，無(wú)論修改已有程序參數(shù)還是增加演出動(dòng)作都十分方便、迅速。如果希望擴(kuò)展車(chē)臺(tái)的尺寸，僅需要將兩個(gè)或更多車(chē)臺(tái)編成一組即可。

圖7 運(yùn)動(dòng)軌跡在屏幕上的視覺(jué)效果圖

合并形成車(chē)轉(zhuǎn)臺(tái)

如果設(shè)備能夠完成以上所有運(yùn)動(dòng)，能否將其與傳統(tǒng)的車(chē)臺(tái)或轉(zhuǎn)臺(tái)甚至車(chē)轉(zhuǎn)臺(tái)集成于一體？“激光定位視覺(jué)行為—霍阿克舞臺(tái)車(chē)臺(tái)系統(tǒng)”（Visual Act-Hoac?stage wagon system），可實(shí)現(xiàn)這一集成。圖8展示了由3個(gè)獨(dú)立車(chē)臺(tái)構(gòu)成的1個(gè)嵌有轉(zhuǎn)臺(tái)的車(chē)臺(tái)（圖8）。該車(chē)臺(tái)上有2個(gè)或4個(gè)額外的單元，這幾個(gè)單元能夠作為自由驅(qū)動(dòng)的小車(chē)臺(tái)使用，也可以通過(guò)操作桿對(duì)它們進(jìn)行控制和編程，將其作為演出道具（圖9）。該系統(tǒng)使用“視覺(jué)行為控制臺(tái)”操作，能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的移動(dòng)、編程和重復(fù)調(diào)用，完成各種不同的演出調(diào)度。這3個(gè)獨(dú)立的車(chē)臺(tái)能夠單獨(dú)地移入或移出側(cè)舞臺(tái)。這些車(chē)臺(tái)鎖定在一起，就組合成了1個(gè)車(chē)轉(zhuǎn)臺(tái)，它可以在舞臺(tái)面旋轉(zhuǎn)，同時(shí)整體還能夠在舞臺(tái)面完成線性移動(dòng)。

圖8 內(nèi)嵌轉(zhuǎn)臺(tái)的車(chē)臺(tái)系統(tǒng)

便捷的控制

整套控制系統(tǒng)包括一個(gè)用戶界面、一套服務(wù)器和一個(gè)定位系統(tǒng)。操作界面開(kāi)放而友好，操作人員可以創(chuàng)建所需要的動(dòng)作。服務(wù)器和定位系統(tǒng)可以提供迅速、及時(shí)的反應(yīng)保證操作的可靠性。受控的設(shè)備可以是傳統(tǒng)的卷?yè)P(yáng)機(jī)，帶有動(dòng)態(tài)伺服電機(jī)的高性能機(jī)電設(shè)備，液壓、氣動(dòng)產(chǎn)品甚至是簡(jiǎn)單的電葫蘆，也可以是這些設(shè)備的任意組合——系統(tǒng)能夠識(shí)別每個(gè)軸的使用功能和應(yīng)用極限。該系統(tǒng)不依賴于特殊的部件，可以隨時(shí)加入額外的驅(qū)動(dòng)器或設(shè)備。界面可以接口到其他設(shè)備（如燈光控制臺(tái)或舞臺(tái)的管理系統(tǒng)）。控制系統(tǒng)易于操作，適用于各種規(guī)模的操控需求（小型演出、中型多軸舞臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)或上百個(gè)軸的駐場(chǎng)秀）。

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